미로 찾기 로봇 2: 경로 최적화

papageno 2018.12.28 22:09 조회 수 : 50

 

우선 다소 긴 거리를 움직이더라도 길을 찾는 로봇을 만들었으나, 최단 거리를 찾는 것은 또 다른 문제였음. 

이제는 기계와 프로그램의 조합보다는, 거의 프로그래밍을 통해서 최단 거리를 찾는 것임.

(물론 과정에서 로봇이 어떤 경로를 지나왔는지를 기록하도록 하기 위해서 약간의 기계적인 소통이 필요했음,)

로봇이 정확한 경로를 기록한 다음엔 이 경로를 최단 거리의 경로로 만드는 알로리듬은 이미 나와있으나, 이를 레고의 프로그램을 통해서 구현하는 것이 아주 어려운 과정이었음. 

Screen Shot 2018-12-28 at 10.51.06 PM.png

위에 보다시피, 코딩이 블럭으로 구성되어 있어서, 간단한 것처럼 보이지만. 사실은 

위의 푸른색 블력 안에는 아래과 같은 블럭들이 여러게 있어서 아주 읽기 힘듬.

Screen Shot 2018-12-28 at 9.56.56 PM.png

또 코딩의 과정이 조금만 길어지면 컴퓨터 화면을 벗어나게 되므로, 60인치 화면이 아닌 13인치 화면으로 프로그램을 만드는 것이 여간 어렵지 않았음. 나중에는 내가 만든 것도 내가 잘 이해를 못하게 되고, 약간의 변형도 쉽지 않은 작업이었음. 

어쨌든, 약 3일을 노력 끝에 경로를 최적화한 미로 찾기 로븟을 완성. 

비디오는 아래에.